微型扑翼飞行器的横向控制与设计

作者：董维中; 崔龙; 王志东

来源：自动化与仪表, 2018, 33(02): 1-19.

DOI：10.19557/j.cnki.1001-9944.2018.02.001

• 微型扑翼飞行器
• super-twisting算法
• 动态面控制
• 横向

针于近年来先进飞行器的研究重点,研制了具有X型翼的微型扑翼飞行器;给出了扑翼飞行器的准稳态气动力计算公式;建立了飞行器横向数学模型;根据小扰动原理,对模型进行了线性化处理;引入了准定常气动力的扩展观测器;采用动态面控制方法,设计了横侧向控制器。实验仿真证明,基于扩展观测器的横向稳定控制器能够抑制横向干扰,可在有限时间内将飞行器稳定在平衡点附近。

• 单位
  中国科学院沈阳自动化研究所; 机器人学国家重点实验室; 中国科学院大学