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摘要
自主水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle,AUV）在海洋工程、海洋科考以及军事活动中发挥着越来越重要的作用，能源补给和信息交换是影响AUV作业时长和作业效率的2个主要因素。受自身携带能源和水下环境的制约，AUV的能源补给和信息交换一般需将其回收至母船后进行。母船释放回收过程作业强度高、危险性大，极大限制了AUV的工程化应用。水下对接技术为AUV在水下完成能源补给和信息交换创造了条件，规避了AUV布放回收过程自动化程度低、风险高、隐蔽性差等问题，近年来成为水下机器人研究领域的热点。面向多海洋平台协同的动态水下对接技术受对接区域限制更少，对环境要求更低，在降低人员成本的基础上更具灵活性。在分析国内外动态水下对接技术在多类平台上应用情况的基础上，详细介绍一种AUV之间的水下动态对接系统，对其系统组成特点展开论述，并分析其湖上验证结果，总结动态水下对接技术在传感器数据处理、控制策略、抗水动力干扰等自主方面的关键技术，最后对整体技术的发展提出展望。
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