一种改进人工势场的路径规划方法

作者：何炳坤; 丛屾^*

来源：黑龙江大学工程学报, 2023, 14(01): 44-50.

DOI：10.13524/j.2095-008x.2023.01.007

• 路径规划方法
• 人工势场
• 斥力函数
• 虚拟目标点

针对传统势场法路径规划存在的问题，提出了一种改进人工势场的路径规划方法。针对目标点不可达问题，在传统斥力函数的基础上引入与目标点之间的距离因子；通过建立一个虚拟目标点的方法处理传统人工势场法的局部最小点问题。通过仿真实验，验证了改进的算法是有效的：机器人到达了目标点，并且路径是平滑的。

• 单位
  机电工程学院; 黑龙江大学