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摘要
无人机(UAV)将成为未来电力巡检的主要工具，目前其飞行路径主要根据GPS进行设计。GPS定位精度低，部分区域GPS信号弱，是阻碍无人机电力巡检广泛应用的主要瓶颈。针对复杂环境下的输电线路态势感知，提出一种基于单目视觉的无人机自主巡检系统，实现脱离GPS的自主导航。该系统采用基于深度学习的目标识别检测算法，利用单目视觉的投影变换对尺度已知的待检测目标进行三维定位，然后通过基于大疆SDK开发的飞控程序调整无人机的飞行姿态并自主导航，实现无人机实时巡检。实验结果表明，距离目标物10米时，该系统在世界坐标系X、Y、Z三个方向的定位误差分别为0.31m、0.06m、0.24m，处理速度0.76s/帧，...
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单位国家电网有限公司; 大连理工大学
