基于水下重力差异熵的导航匹配算法仿真研究

作者：张飞舟; 陈嘉; 耿嘉洲; 程鹏

来源：北京大学学报(自然科学版), 2010, (01): 136-140.

DOI：10.13209/j.0479-8023.2010.020

• 水下导航
• 惯性导航
• 辅助导航
• 信息熵
• 重力差异熵 underwater navigation
• inertial navigation
• aided navigation
• information entropy
• gravity difference entropy

介绍了重力辅助导航发展概况,阐述了采用地球物理特征的重力差异熵方法进行水下重力辅助导航算法设计及仿真实验方法研究。该算法基本思想是在导航匹配算法中,将信息熵引入自主水下运动载体(autonomous underwater vehicles,AUV)重力辅助导航,在重力数据库研究的基础上,通过模板重力图与实时重力图的信息量差异以及模板重力梯度图差异,修正水下惯性导航系统(inertial navigation system,INS)的误差。仿真实验结果表明,利用重力差异熵辅助INS导航,能够获得高精度的导航信息。因此,基于水下重力差异熵的辅助导航,可实现AUV长航时隐蔽的高精度导航。

• 单位
  北京大学