蛇形机器人蜿蜒游动性能动力学仿真分析

作者：卢振利; 李斌

来源：机器人, 2015, 37(06): 748-753.

DOI：10.13973/j.cnki.robot.2015.0748

• 蛇形机器人
• 蜿蜒运动
• 蛇形曲线
• 高效游动

模仿蛇在水中游动,设计了蛇形机器人仿真模型.通过蛇形曲线控制该机器人在动力学仿真水环境中实现蜿蜒游动.实验分析了蛇形曲线公式中起始弯角、S波个数、弧长变化率对蜿蜒游动性能的影响.实验结果表明:在一定范围内,增大蛇形曲线公式中起始弯角、S波个数、弧长变化率等参数的值,蛇形机器人的蜿蜒游动速率也随着增加.

• 单位
  常熟理工学院; 机器人学国家重点实验室; 中国科学院沈阳自动化研究所