考虑到并联机器人的轨迹规划的特点,采用修正梯形曲线的方法进行轨迹规划,并运用MATLAB和ADAMS软件进行联合仿真实验。实验结果表明:该方法优化了速度和加速度曲线,提高了并联机器人的运动特性,电机扭矩变化平滑,进而降低了对机械系统的冲击。
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