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摘要
针对电缆沟巡检对机器人低重心运动形态与沟道探测的工作方式的要求,设计了一种基于机器视觉的仿蛇型结构的机器人,它具有沟道运动与探测分析能力。机器人控制系统以Kendryte K210为核心,完成了机器蛇姿态控制发生与控制系统的硬件设计。基于YOLOv2网络模型,完成本地自分类特征提取模型在主控模块上的部署。最后,实现了在PC机上对巡检机械蛇的控制与信息获取。测试结果表明,所设计的电缆沟视觉巡检机器蛇可有效辅助进行日常电缆沟道巡检的工作,提高了工作效率。
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单位自动化学院; 中国民用航空华北地区空中交通管理局; 中国民航大学
