为解决GPS信号中断所导致的定位失准、导航精度降低的问题，减少完成室外导航任务所需时间，提出一种基于事件触发机制的卡尔曼滤波算法(KF)。将小车的状态变化作为KF的触发事件，当状态偏差超过一定阈值时，KF估计器响应并给出新的状态估计；设计能提供模拟GPS信号的估计器，在GPS信号中断时为KF估计器提供连续可用的位置信息使滤波过程不受影响。实验结果表明，相比于传统卡尔曼滤波，基于事件的卡尔曼滤波算法不仅能够应对GPS信号中断的情况，保证室外导航的精度，同时能够降低算法的时间复杂度。
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