本项目研究的下肢辅助外骨骼机器人通过简化人体下肢运动力学模型,应用D-H发用矩阵表示机器人运动参数从而推导出机器人的运动方程,研究了下肢外骨骼的运动控制方法。在研究了XOS-外骨骼机器人和LOPES-悬挂式康复机器人的设计原理基础上,设计了新型下肢辅助外骨骼机器人,其利用电动推杆设计的连杆结构具备结构简单、低成本易量产的特点。主控应用了Adunio开源平台,方便后期扩展。设计的行走、蹲起、攀爬三种模式,通过测试基本具备辅助行走和康复训练的功能。
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