本文根据低空空域障碍物的特点以及常规人工势场航迹规划方法的不足,提出一种新的无人机低空防撞模型以及改进的人工势场防撞航迹规划方法,新防撞模型将低空障碍物简化成具有一定作用范围的质点,解决了同一障碍物对本机产生多方向斥力的问题;改进的人工势场方法通过改进引力作用方式和限制斥力范围,降低了局部极值发生几率。仿真实验证明了本文提出方法的可行性与适用性。
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