本发明公开了一种具有时变输出约束的多关节机械臂控制方法,具体步骤包括：(1)建立时变输出约束下的多关节机械臂动力学模型和期望的跟踪轨迹；(2)建立将具有时变输出约束的系统转换为没有约束的新系统的转换函数；(3)根据步骤(2)得到的转换函数,将原机械臂系统转换为新的机械臂系统；(4)定义转换后机械臂系统的跟踪误差信号；(5)针对转换后的机械臂系统设计稳定的自适应神经网络控制器。本发明能够在系统参数完全未知且具有时变输出约束的情况下实现机械臂的准确轨迹跟踪,并确保时变输出约束的满足。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
