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摘要
本发明公开了一种高速高海况可下潜的多体无人航行器及其控制方法,该多体无人航行器包括：主船体、多个推进子船体、多个侧翼、多个水平舵、尾鳍和通信子船体；侧翼设置在主船体两侧,侧翼一端与主船体连接,侧翼另一端与推进子船体一侧连接,推进子船体另一侧与水平舵连接,尾鳍一端与主船体连接,尾鳍另一端与通信子船体连接,通信子船体与主船体通信连接；推进子船体与通信子船体均连接有推进器；主船体内部还设有压载水舱,压载水舱用于调整船体内的进排水。本发明能够实现水上航行、半潜航行和全潜航行的功能,适应高海况下的水上和水下作业需求,并最大限度保持平稳。
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