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摘要
为解决茶叶机械化采摘难题，该研究设计了一种跨行自走式采茶机。对履带底盘、采摘切割器进行了优化设计，建立了切割器刚柔混合运动学模型，明确了刀片的刚柔复合运动规律。针对机速与刀机速比对采摘质量的影响，进行了单因素试验与二次回归的通用旋转组合试验，指标为芽叶完整率、漏采率与割茬不平度。单因素试验表明，作业机速和刀机速比对各指标影响显著。通过二次回归试验建立了3个指标关于因子的二次回归方程，运用Design expert进行多指标优化。得到最优作业参数为：机速0.41 m/s、刀机速比1.06，预测结果为：芽叶完整率为78.26%，漏采率为0.82%，割茬不平度为1.30 mm。验证试验得芽叶完整率为77.41%，漏采率为0.87%，割茬不平度为1.23 mm，与预测值接近，各项指标均超过机采茶的标准要求。该机可适应纵向坡度小于18°，横向坡度小于20°，茶树高度在50～120 cm之间的茶园作业，具有较高的采摘质量，为优质茶机采摘提供了有力支撑。
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