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摘要
机器人及其相关技术是“中国制造2025”关键技术储备之一。面对产业的不断升级,工业机器人逐渐地引入摄像机等传感器进行引导完成场景下的随机刚性物体操作。相对于刚性物体,由于柔性物体的形状或者大小变化,机器视觉不能准确地检测提取到关键特征点,从而导致位姿较大误差或者错误结果。尤其在柔性半成品或成品在制造过程中,有多道生产、检测、仓储环节,工人需要在集装箱半封闭空间内在线搬运、装卸或堆垛等。在此背景下,本文从机器视觉和优化算法出发,研究一套目标物体立体测量、抓取位姿估计、机器人轨迹优化以及物体在可容空间内的位姿估计方法。首先从单目视觉测量模型出发,介绍了已知工件的单目位姿测量方法,提出了基于迭代最近...
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