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摘要
针对非匹配不确定非线性系统的控制问题,介绍了反步控制的基本设计原理,然后提出了一种自适应反步控制算法,该控制方法不需要掌握被控系统不确定因素函数及其导数的上界,基于Lyapunov函数,给出了自适应控制规律,以及CMAC权值调整信息。采用CMAC神经网络在线学习系统的不确定性以及各阶虚拟控制量的导数信息,避免了系统阶次较高时引起的计算膨胀问题;在递推设计的最后一步加入非连续性鲁棒控制作用,克服了CMAC神经网络在线学习系统不确定性带来的误差;另外,该控制算法在实际控制输入前加入了低通滤波器,避免了因输入不连续而可能导致的抖振问题;最后,将所提出的控制算法应用于电液力伺服系统。稳定性分析表明,该控制方法具有渐近稳定性;仿真研究结果表明,该控制算法在理论上是有效的,同时对未知干扰和系统不确定性具有鲁棒特性。
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单位自动化学院; 西北工业大学
