移动机器人激光超声定位系统

作者：雷蕾; 徐本亮; 卢岩文; 张彧; 黄峰; 朱琪

来源：微计算机信息, 2012, (09): 339-340.

• 移动机器人
• 定位
• 惯性导航系统
• 激光超声测量

本文提出了一种基于激光超声技术来实现移动机器人定位的方法。基于惯性导航系统的陀螺仪来提供机器人实时的方向和位置信息,新型的激光超声绝对定位系统消除机器人在惯性导航系统中方向和位置的累计误差。基于传感器、环境观测和机器人的运动建立了相应的模型,并以扩展卡尔曼滤波技术将多种传感器的信息进行融合,从而最终实现了移动机器人的精确定位。