柔性机械臂的迭代学习控制研究

作者：楼晓春; 陈华凌

来源：现代制造工程, 2010, (06): 136-139.

• 柔性机械臂
• 动力学模型
• 迭代学习控制
• 机器人 flexible manipulator
• dynamic model
• iterative learning control
• robot

针对机械臂系统强耦合、非线性的特点,利用拉格朗日方程建立单连杆柔性机械臂的动力学模型,给出基于迭代学习的最优控制算法,并证明算法的收敛性。利用MATLAB进行仿真,仿真结果表明,作为一种较新的控制方法,迭代学习控制运算量小,性能稳定可靠。

• 单位
  杭州职业技术学院