本发明公开了一种基于簧片式的变刚度柔性驱动器及其运动控制方法,主要应用于康复医疗机器人,特别是针对外骨骼型下肢康复这种需要人机协同作业的机器人。本发明所设计的驱动器具有柔性驱动能力,相对于其它现有弹性驱动器,具有快速变刚度和阶跃变刚度的能力,结构相对简单紧凑,而且质量较轻。该驱动器能够减少外界的冲击,提高系统的能量利用效率和安全性,并且可以精准的测量系统的输出力矩。
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