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摘要
针对俯仰装置双电机驱动控制的同步控制和精度问题,基于PID控制理论,建立俯仰装置的主令模式、主从模式和交叉耦合模式的双电机三种控制方法。基于虚拟样机技术,建立俯仰装置的数字化虚拟样机,进行了俯仰机构运动学仿真,验证了俯仰机构运动特性;运用Matlab/Simulink建立了俯仰装置的三种控制模型。联合俯仰装置数字化虚拟样机与控制模型对三种控制策略进行仿真研究,结果表明交叉耦合模式最优。通过实物样机试验研究表明:主从模式和交叉耦合模式两种控制策略均能满足装置的功能要求。
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单位中船重工集团公司第710研究所; 三峡大学
