针对GTAW(gas tungsten arc weld)自动焊接系统,提出一种基于遗传算法优化PID(proportional inte-gral derivative)参数的焊缝跟踪控制算法。建立基于视觉传感的电弧焊焊缝跟踪系统及两相混合式步进电动机驱动焊炬运动的数学模型。利用遗传算法动态调节PID的3个参数,并结合研究对象进行计算机仿真研究。结果表明,遗传算法优化PID参数的控制方式能够有效提高焊缝跟踪精度。
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