基于零力控制的机器人标定技术研究

作者：朱其新; 尹一伊; 陈健亨; 张国平; 朱永红

来源：制造业自动化, 2019, 41(11): 88-93.

DOI：10.3969/j.issn.1009-0134.2019.11.022

• 工业机器人
• 零力控制
• 标定
• 封闭运动链
• 离线编程

机器人标定是提高机器人控制精度的关键技术之一,测量手段是制约其发展的重要因素。为提高控制精度和标定可操作性,针对一种6R型机器人,首先基于封闭运动链建立了双机D-H运动模型,可以更好地描述机器人不同关节的几何关系。随后,将零力控制与标定过程相结合,利用零力控制可以减小关节磨损、提高离线示教效率的优势,为关于标定方法的研究提供了可实施方案。实验结果表明,增加零力控制后的双机标定可以提高机器人的控制精度。

• 单位
  苏州科技大学; 景德镇陶瓷大学; 机电工程学院; 深圳市大族机器人有限公司