基于改进动态窗口法的无人机避障航迹规划

作者：戴凯龙; 贾子彦^*; 潘玲佼

来源：智能计算机与应用, 2022, 12(07): 114-117.

• 动态窗口法
• 无人机
• 避障
• 航迹规划
• 虚拟目标点

为解决无人机带运动学约束条件的避障航迹规划问题，给出了一种基于改进动态窗口法(Dynamic Window Approach, DWA)的避障方法。根据运动学关系，将无人机的位置控制转换成速度控制，并根据速度窗口来预测下一刻的可能位置，然后通过最大化目标函数来选择最优的速度作为控制输入。同时，针对动态窗口法易陷入局部最优的问题，提出了一种无需全局先验信息的改进方法，通过量化探测空间信息，判断失效环境，然后从探测空间中寻找可通行区域，并设置虚拟目标点进行规避。最后根据仿真实验和分析，证明了所提方法的有效性和可行性。

• 单位
  江苏理工学院