机器人装配作业主被动复合柔顺的CMAC系统

作者：吴广顺; 张树军; 郑伟; 王玉果

来源：组合机床与自动化加工技术, 2005, (06): 25-26+30.

DOI：10.3969/j.issn.1001-2265.2005.06.009

• 机器人装配
• CMAC神经网络
• 复合柔顺

文章研制了一维搜索手腕,提出了一种称为“一维搜索”的机器人装配作业主被动复合柔顺策略,将主动搜索自由度降低到一维,同时最大限度的利用被动柔顺。设计了以装配力信号为输入的小脑模型神经网络,建立了机器人复合柔顺装配作业的CMAC系统,收到良好的装配效果。

• 单位
  天津大学