惯量对称非合作目标参数的单目估计方法

作者：迟昊; 刘宇; 陈恳; 冯渭春; 张继文^*

来源：清华大学学报, 2022, 62(09): 1492-1499.

DOI：10.16511/j.cnki.qhdxxb.2022.21.020

• 非合作目标
• 参数估计
• 单目视觉
• 数据滤波

针对失效卫星等空间非合作目标缺少信息交互，无法直接获取旋转运动参数与动力学参数的问题，提出一种惯量对称非合作目标参数的单目估计方法。首先建立动力学参数化模型，并推出模型几何参数与目标星参数的解析关系；然后在此基础上以单目相机图像作为输入，通过对实时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法前端的含噪位姿结果进行多阶滤波，对角速度向量进行双锥体拟合的方法；最后实现目标星旋转运动学参数和动力学参数的全局最优估计。仿真结果表明，该方法能够快速、高精度地实现参数估计，相对误差小于0.9%。

• 单位
  北京跟踪与通信技术研究所; 清华大学