针对南极特种机器人在南极雪面软地面的转向方案的选择问题，基于地面力学建立特种机器人软地面稳态差速转向和稳态前轮导向转向的通用数学模型，并通过数值方法对模型求解，得到硬路面差速转向、软路面差速转向、软路面前轮导向转向、软路面雪橇板前轮导向转向的驱动力和阻力矩变化规律，对比分析得出雪橇板前轮导向转向方案阻力矩最小，能够在南极雪面上获得更好的机动性，同时对该方案进行雪面动力学仿真验证。
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