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摘要
针对铸件飞边打磨加工过程中，零件需要定制特定安装夹具和机器人打磨需提前离线编程，但仍难适应铸件飞边个性化特点，提出一种面向三维视觉引导机器人打磨的铸件飞边点云识别算法，在线分割出飞边点云，为后续打磨加工飞边提供精准数据支撑。该算法基于图注意力(GAC-Net)模型，提出以对称函数激活和最远点采样算法融合的方式进行降采样，为克服点云的无序性，融合排列不变卷积信息，为扩大网络视野，在上采样过程中融合全局信息。实验结果表明，上述算法m-IOU达到了97.80%,比GAC-Net算法高出5.34%,说明了所提算法的使用性。通过消融实验，论证了提出的特征融合、降采样和上采样方法的有效性。
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