欠驱动冗余度机器人运动优化控制的分析

作者：王军; 王瑞

来源：电子测试, 2018, (17): 136-137.

DOI：10.16520/j.cnki.1000-8519.2018.17.074

• 欠驱动
• 冗余度
• 机器人
• 运动优化控制

本文从欠驱动机器人运动方程与控制算法、被动关节的位置控制、轨迹跟踪控制以及欠驱动冗余度机器人模型仿真几个方面入手,对欠驱动冗余度机器人的运动优化控制提出建议。

• 单位
  东北石油大学秦皇岛分校