智能自平衡车制作

作者：张笑笑; 贲永青

来源：山东工业技术, 2017, (07): 159.

DOI：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2017.07.138

• STM32
• MPU6050
• 卡尔曼滤波
• 智能自平衡车

本文研究的是智能自平衡车,它的原理主要是建立在一种被称为"动态稳定"（Dynamic Stabilization）的基本原理上,也就是车辆本身的自动平衡能力。该设计以STM32F103单片机最小系统为主控制器和以数字传感器MPU6050为姿态检测模块组成自平衡车系统,采用卡尔曼滤波算法对陀螺仪和加速度计数据进行融合,通过增量式PID控制算法来控制小车的直立、速度和转向,最终实现小车的直立平衡功能。

• 单位
  宿州学院; 电子工程学院