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摘要
为了提高消防机器人火焰识别准确率，提出将消防机器人的红外与可见光图像融合的火焰识别方法。首先，利用边缘检测方法对红外图像进行火场分析；然后，通过基于特征的配准算法进行图像配准，并通过线性加权算法进行图像融合，对融合图像进行评估；最后，构建火焰的红外、可见光和融合图像数据集，利用YOLOv5s算法训练火焰目标检测模型，实现基于融合图像的火焰准确识别。研究结果表明：所提出的算法可以有效地进行火焰识别。
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单位中国安全生产科学研究院; 机电工程学院; 中国矿业大学; 中国矿业大学（北京）
