采用物联网网络架构，基于Dijstar算法中引入的启发式函数A*算法，将农业无人机的航迹放大细化，在航迹存在明显夹角的情况下对A*算法进行改进，在允许的范围内采用劣弧替代A*算法的航路规划，实现对航迹的优化。MatLab仿真实验表明：改进A*算法的路径规划明显比A*算法更平滑，路径更短，具备更好的航路点集，证明了改进A*算法的路径规划具备一定的稳定性和可行性。
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