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摘要
针对多旋翼无人机编队故障检测研究的不足，提出了一种在复杂风场飞行环境下多旋翼无人机编队的故障检测方法。结合多旋翼动态行为和风扰动建模，基于卡尔曼滤波算法对编队中各多旋翼的状态变量进行实时估计，并通过概率统计的方法提取故障特征，进而建立辨识器模型进行故障检测，最终得到编队中的故障机辨识结果。在仿真验证环节，搭建了基于RflySim飞行仿真平台的湍流风与有色阵风叠加的复杂风场模型，分别对多旋翼的螺旋桨、加速度计、GPS、电池进行故障注入和编队飞行模拟，通过多组仿真验证了本文方法的有效性。
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