智能车辆弯路换道轨迹规划与横摆率跟踪控制

作者：任殿波; 张继业; 张京明; 崔胜民

来源：中国科学:技术科学 , 2011, (03): 306-317.

• 智能车辆
• 车辆换道
• 轨迹规划
• 横摆率跟踪

对自动化公路系统弯路上智能车辆换道控制进行了研究.假设期望的侧向加速度满足正反梯形的约束条件,考虑起始车道和目的车道曲率的差别,提出了一种弯路上车辆换道轨迹规划方法,推导了换道时车辆在惯性坐标系的期望运动状态计算公式;根据车辆期望运动状态计算了车辆换道时的期望横摆角、横摆角速度和横摆角加速度;假定依靠角速度传感器获得横摆角速度信息,基于车辆侧向动力学模型,采用非奇异终端滑模控制方法,设计了横摆角速度跟踪车辆换道滑模控制规律.基于李雅普诺夫稳定性理论,采用相平面法,对控制系统的有限时间收敛性进行了分析.仿真结果显示,若不考虑内外侧车道曲率差别,规划的期望换道轨迹,在换道结束时与目的车道位置之间总...

• 单位
  哈尔滨工业大学（威海）; 牵引动力国家重点实验室; 西南交通大学