基于APF算法的无人机动态航迹规划研究及仿真

作者：白园; 刘婵; 何健辉

来源：通信技术, 2018, 51(08): 1900-1907.

• 人工势场(APF)
• 航迹规划
• 无人机(UAV)
• 避障

由于规划速度快、实时性好等优点,利用人工势场法对无人机进行动态航迹规划越来越受到关注。但是,算法存在局部最小和目标不可达等缺陷,会使无人机航迹规划不成功而不能完成作战任务。为此,将相对位置和相对速度分量引入斥力势函数中;为了减少路径冗余、提高效率,提出了分层避障策略;为了节约规划时间,在避障时根据不同的作战场景智能选择避障方式,使无人机能成功躲避各种威胁,且快速、安全地到达目标点完成作战任务。最后,利用Matlab进行仿真,验证了设计算法的有效性。

• 单位
  中国电子科技集团公司第三十研究所