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摘要
为实现多轴控制器的灵活应用、高速实时性和高性价比,选择Cotex-M3内核的STM32处理器,基于6N137芯片的高速光耦电路,CAN通讯接口电路,多路高速输出电路可以产生5 Mbits/s速率的TTL电平,设计CAN通讯函数、补偿参数计算和S型曲线速度反馈的控制方法,利用抖动测试实验和控制指令的实际速度反馈进行实验。实验结果表明:补偿后的周期性抖动小于20μs,加减速的实际速度与指令保持一致。结果表明多轴控制器速度控制系统可以提高执行电机的响应速度和精度。
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单位电子信息工程学院; 南京理工大学; 自动化学院; 三江学院
