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摘要
激光雷达目标检测领域近年来开始借鉴图像目标检测的网络设计， 但依然存在计算低效无法满足实时应用以及网络结构简单导致性能不足的问题. 所提网络采用了单阶段无锚框的简洁设计; 优化了激光点云体素化表达， 在提升计算效率的同时保留了一部分点云高程特征; 基于残差网络的思想， 设计了更深的主干网络结构用于提取深度特征; 引入特征金字塔来提升小目标的检测效果. 在公开数据集KITTI上， 所提网络的mAP指标在各类别目标的检测中均取得了领先的性能. 在自动驾驶计算平台上的运行时间测试表明所提网络能够满足实时性需求.
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单位中国科学院自动化研究所; 之江实验室; 中国科学院大学
