面向地外天体表面智能感知与操控研究的多源数据集

作者：邢琰^*; 姜甜甜; 贾永; 刘磊; 杨孟飞^*

来源：空间控制技术与应用, 2022, 48(04): 9-16.

• 地外探测
• 表面巡视探测
• 无人系统
• 感知
• 操控
• 数据集
• 多源

未来的地外天体探测已展现出人工智能的广阔应用前景，探测器可主动感知环境、理解环境，发现高价值目标，进行可靠推理和有效决策，并通过高精度导航和操控实现任务目标.地外天体表面场景复杂，地形地貌和地质等物理化学特性均无法确知，面向地外天体表面探测的智能感知与操控研究缺少有效的学习训练和测试验证数据集.本文介绍了北京控制工程研究所智能无人系统实验室在地外复杂场景模拟场条件下建立的天衢1.0多源数据集，数据集包含多源环境感知数据、探测器自身状态数据以及场景精准外测数据，能够为地外探测智能感知与操控研究提供研究与验证数据，推动深空探测人工智能理论方法与技术应用研究.

• 单位
  北京控制工程研究所; 中国空间技术研究院