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摘要
多旋翼无人机难以适用于复杂飞行任务，为满足不同任务需求，以组合拼接方式构成特定构型飞行器是一种可行的发展方向，组拼前后飞行器各项飞行特性都有不同程度的变化，外部扰动的影响程度也有不同，给飞行控制系统设计与验证带来极大挑战。设计一种拼接式倾转双旋翼飞行器，建立其飞行动力学模型，并设计组拼前后飞行器操控策略和基于线性自抗扰控制（LADRC）的位置、姿态控制器，完成对阵风干扰环境下的飞行器控制仿真验证；通过与传统PID控制器对比来验证LADRC的优越性；最后开展实机姿态稳定控制验证。结果表明：拼接式倾转双旋翼飞行器及其线性自抗扰控制器的抗干扰性、鲁棒性强，组拼前后飞行器均具有良好的飞行控制效果。
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