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摘要
本发明公开一种主被动结合的混联式力反馈设备重力补偿方法,包括以下步骤：步骤1、计算基于电机转矩实现主动重力补偿时各驱动电机消耗的转矩τ-A；步骤2、计算被动拉伸弹簧被动补偿结构对所在支链产生的转矩τ-S；步骤3、以步骤1得到的主动重力补偿转矩τ-A和弹簧被动补偿结构在该支链所产生的转矩τ-S,计算各电机在该空间姿态下实现力反馈设备重力补偿实际需要的转矩τ；步骤4、计算补偿该姿态下力反馈设备保持平衡时各电机需要输出的电流I,实现力反馈设备在该处的重力平衡。本发明提出了一种适用于混联式力反馈设备的主被动结合的重力补偿方法,提高用户操作力反馈设备交互过程的沉浸感,在不增加电机额定转矩的条件下,提高设备在运动空间中的输出力。
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