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摘要
本发明公开了一种基于单线激光雷达通过隧道的无人车导航控制方法,包括：1)选用车载单线激光雷达对周围环境进行高频扫描,生成对应的局部二维激光点云图；2)通过累计概率霍夫线变换算法初步提取激光点云中拟合线段的点集合,即线段点集合；3)通过加权线段拟合算法来构建基于线段的二维激光地图；4)在隧道的场景下,通过对二维激光地图进一步的筛选,提取出拟合隧道两边的平行线段,计算两边平行线段的中心平行线,以在中心平行线上同时位于单线激光雷达前方固定距离的点,作为目标追踪点；5)利用pure pursuit算法对目标追踪点进行跟踪控制,便可顺利通过隧道。本发明仅使用单线激光雷达,不需要复杂的硬件设施,便可以安全通过隧道,简单可靠,稳定高效。
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