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摘要
本发明提出了一种基于距离测量的无人机群分布式相对定位方法,实现步骤为：对无人机群进行分簇；构建每个簇的距离信息矩阵并对其进行修正；基于多维标度分析算法对每个簇中的无人机进行局部相对定位；对局部相对定位结果进行全局坐标融合以获取无人机群相对定位结果。本发明在对局部相对定位结果进行全局坐标融合的过程中,根据不同簇的局部相对定位结果计算坐标融合的误差函数的权重,并采用迭代的加权最小二乘坐标融合方法,迭代计算所有簇进行坐标融合时的最优旋转矩阵、平移向量,避免了串行的坐标融合方式带来的误差传递,减小了由于不同簇的局部相对定位误差导致的坐标融合时的误差累计对定位结果准确性的影响,提升了集群的相对定位精度。
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