基于可重组技术的机械手控制系统设计

作者：黄金梭; 沈正华

来源：组合机床与自动化加工技术, 2018, (10): 85-92.

DOI：10.13462/j.cnki.mmtamt.2018.10.22

• 任务重组
• 机械手
• 控制系统

针对机械手PLC控制系统的传统开发方法中存在任务无法重组的问题,提出了通过可视化编程界面对PLC控制逻辑进行二次重组的方法。首先,设计了一套机械手控制逻辑二次重组的系统框架,详细描述了重组的原理与实施路径;其次,按照上述设计思路,设计了上位机软件系统的总体框架;再次,详细介绍了下位机进行程序数据解析和逻辑再现的过程与方法;最后,以三自由度直交坐标机械手为控制对象,对控制系统的重组功能进行了验证和调试。实验结果表明,通过上位机任务重组界面的简单操作,即可实现机械手作业的定义,大大降低了对操作者专业素养的依赖性,创新了机械手PLC控制系统的开发方法。

• 单位
  温州职业技术学院