为解决工程机械虚拟操控系统面临实时性、交互性、真实性及验证结果可信度4项要素无法同时兼顾的难题，引入多刚体动力学分析模型，解决运动仿真问题，达到可真实模拟工程机械运动的目标。在工程机械模块间，根据约束分析建立相应的物理引擎约束类型，避免计算两个连接对象的Jacobian矩阵，从而增强运动模拟的实时性。通过混合现实技术实现工程机械虚实融合可视化，并利用人机交互设备对工程机械的控制实现虚拟操控系统的交互，以高空作业平台混合现实虚拟操控系统为例验证了方法的可行性。
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