脉冲推力作用下半被动双足机器人的行走动力学分析

作者：周观凤; 江波; 蒋贵荣^*

来源：控制与决策, 2023, 38(11): 3184-3191.

DOI：10.13195/j.kzyjc.2022.0684

• 半被动双足机器人
• 脉冲推力
• 周期步态
• 分岔

为了提高半被动双足机器人在水平地面上行走的稳定性,研究一种脉冲推力作用下半被动双足机器人的行走动力学行为.以最简单的特殊行走模型为动力学模型,采用支撑腿脚后跟脉冲推力作为双足机器人行走动力源.鉴于系统模型的高度非线性,将连续阶段的非线性微分方程线性化;利用角动量守恒和脉冲推力构造一个二维离散映射;采用离散映射的不动点及其特征值分析系统周期步态的存在性和稳定性;接着讨论系统的倍周期分岔.在理论分析的基础上,通过Matlab软件对半被动双足机器人的行走动力学进行仿真实验.仿真结果表明,在水平地面上行走的半被动双足机器人具有稳定的周期-1步态和周期-2步态.

• 单位
  自动化学院; 桂林电子科技大学