具有执行器饱和的多智能体系统H∞边界一致性控制

作者：钟佳岐; 陈晓雷; 曾诚

来源：系统科学与数学, 2023, 43(01): 29-43.

• 多智能体
• 一致性
• 边界控制
• 执行器饱和
• H＿∞控制

为了解决具有时空耦合特性的多智能体系统在执行器饱和约束下的一致性跟踪问题,文章提出了一种受限H∞边界控制策略.首先针对领导者与跟随者的时空动力学行为特征,运用克罗内克积与等价有向图,将跟踪问题转化为镇定问题,构建出由多个抛物线型偏微分方程(partial differential equation,PDE)组成的一致性误差系统.其次,通过改进李雅普诺夫方法和沃廷格不等式,推导出同时满足H∞增益和指数稳定的充分条件.再次,融合不变集理论,在线性矩阵不等式(linear matrix inequality,LMI)多目标优化的框架下,解决了N eumann边界控制器的饱和问题.最后,通过对比仿真验证了所提出方法的有效性.

• 单位
  自动化学院; 贵州理工学院; 重庆邮电大学