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摘要
为提升一组同结构近参数系统的迭代学习控制效率，从突破传统迭代学习控制算法对系统参数严格的可重复性的要求的角度出发，提出一种协同迭代学习控制算法。建立了同结构近参数系统协同迭代学习控制问题的数学描述；形成同结构近参数系统协同迭代学习控制算法，在理论分析的基础上确定了收敛的协同控制量并建立其协同迭代控制律，进一步形成同结构近参数系统迭代学习控制算法；对建立的协同迭代学习控制算法进行仿真验证。结果表明：与传统迭代学习控制算法相比，协同迭代学习控制算法可在保证输出精度的基础上提升收敛速率，且以协同控制量作为初始控制量进行迭代，可进一步缩短迭代学习所需的次数和时间。
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