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摘要
为了提高个性化正畸弓丝的弯制效率和精度，我们研究设计使用机器人来替代医师手工进行弯制。首先张氏标定法标定摄像机，然后对拍摄的标准正畸弓丝模型进行一系列的图像处理，提取图像中弓丝的特征线，得到我们需要的二维图像，最后进行立体匹配得到标准正畸弓丝的立体模型，也即得到了此正畸弓丝的三维形态参数，机器人就能根据这些三维信息将正畸弓丝弯制成标准形状。运用机器触觉来监测弓丝弯制过程中的回弹力，当弓丝的回弹力低于规定值时说明弓丝不再回弹，才能弯制出符合预期形状的正畸弓丝，进而解决掉正畸弓丝弯制过程中的回弹问题。运用这种以机器视觉为主、触觉为辅的视触融合的方式，可以弯制出标准的个性化正畸弓丝。
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单位长春大学
