基于三维正态分布变换的地面与SLAM点云配准

作者：孙文潇; 王健^*; 张红月; 曹裕超; 李志远; 李伟

来源：测绘通报, 2022, S2: 200-205.

DOI：10.13474/j.cnki.11-2246.2022.0587

• 地下空间
• 多平台
• 点云配准
• 三维正态分布变换

地下空间信息采集作为城市信息化、数字化建设的基础工作日趋重要，但单一平台传感器难以获取全要素位置信息，为此，本文将地面与移动激光扫描系统应用于地下空间测量领域。首先，针对场景特征相似、SLAM激光点云定位精度较差的问题，将其按照采集时间进行分段；其次，以初始点云块为基准，利用改进的三维正态分布变换(3D-NDT)算法实现局部点云块间的精确配准；然后，针对多平台点云的空间基准、观测视角等差异，通过构建距离和角度为约束条件的仿射不变量实现多平台点云的初步对齐，为其精配准提供良好的初始位置，并利用NDT算法实现多平台点云基准统一；最后，应用于地下管廊和矿山数据采集。结果表明，该方法对初始位置相差较大、特征较少的激光点云有良好的适用性，能够获取地下空间完整的位置信息。

• 单位
  山东科技大学; 山东建筑大学