基于ADRC的电力巡检多旋翼无人机姿态控制研究

作者：张恺嘉; 杨瑞峰; 郭开阳; 侯杰

来源：无线互联科技, 2022, 19(18): 46-50.

• 电力巡检
• 多旋翼无人机
• ADRC
• 姿态控制

文章针对多旋翼无人机电力巡检过程中，利用ADRC解决位置和姿态的控制问题。以四旋翼无人机为例，在建立运动模型的基础上，对四旋翼无人机高度和各姿态角通道分别使用ADRC单独控制；在Matlab中搭建模型结构，本研究进行了基于ADRC算法的四旋翼无人机高度和姿态仿真实验。实验结果达到预期目标，算法控制效果良好。

• 单位
  国网山西省电力公司; 国网山西省电力公司忻州供电公司