文章针对多旋翼无人机电力巡检过程中,利用ADRC解决位置和姿态的控制问题。以四旋翼无人机为例,在建立运动模型的基础上,对四旋翼无人机高度和各姿态角通道分别使用ADRC单独控制;在Matlab中搭建模型结构,本研究进行了基于ADRC算法的四旋翼无人机高度和姿态仿真实验。实验结果达到预期目标,算法控制效果良好。