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摘要
本发明公开了一种基于外环速度补偿的封闭机器人任务空间学习控制方法、存储介质及机器人,方法包括：建立具有内部速度PI控制器的封闭机器人动力学和运动学模型,并构建期望的末端周期轨迹；设计自适应神经网络速度补偿控制指令,利用确定学习理论获取经验知识,并通过参数收敛性质获取机器人运动学知识；基于所获知识设计速度补偿学习控制指令。本发明所设计方法通过分离封闭机器人动力学和运动学,在运用确定学习理论实现系统经验知识获取的基础上,保证了未知运动学参数的收敛,实现了学习控制算法在具有未知动力学和运动学封闭机器人系统上的应用,基于所获知识设计的速度补偿学习控制指令,在节省计算资源的同时提升了机器人暂态跟踪性能。
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单位华南理工大学; 佛山纽欣肯智能科技有限公司
